来敏,字敬达,义阳新野人。东汉太中大夫来歙之后,司空来艳之子,他的父亲来艳是汉灵帝时期的大臣,汉建宁四年,由太常任司空,旋即因为灾异免相;光和元年,再次由太常任司空,同年死于相位。
中平六年八月,董卓趁外戚和宦官集团内斗,局势混乱之际,率麾下西凉大军进入都城洛阳,实际掌控了东汉政权。在那之后来敏跟随黄琬一起来到荆州避难。黄琬与刘璋是姑表之亲,之后刘璋将黄琬接到了益州,成为刘璋的宾客。建安十六年刘璋派遣法正与孟达领兵四千人迎接刘备入川,建安十七年二人关系破裂,并派黄忠等人率军南下进攻刘璋,占领涪城。两年后刘璋出城投降,刘备自领益州牧,启用蜀中诸多人才。
来敏此任精通左氏《春秋》,尤其是《仓颉篇》、《尔雅》的训诂学,刘备在平定益州之后,来敏也被任命为代理典学校尉。章武元年,刘备在曹丕篡汉建魏后,于成都称帝,国号汉,年号“章武”。之后刘禅被册立为太子,来敏成为太子家令,管理与太子刘禅相关的一些事宜。刘备病逝于白帝城后,刘禅继位,来敏又担任为虎贲中郎将一职。
建兴三年,诸葛亮用两年多的时间休养生息,使得蜀汉国力大涨。两年后诸葛亮上述《出师表》,然后和赵云率军进驻汉中,为了准备北伐曹魏,诸葛亮不仅用汉中太守魏延为丞相府司马,还请来了来敏来担任军祭酒、辅军将军,对于诸葛亮来说是想重用来敏,不过来敏因为口出狂言被诸葛亮厌弃最终被罢官,所以在诸葛亮在位期间,来敏一直都没有被重用过。234年,诸葛亮病死,不久后刘禅重新录用了来敏,担任大长秋,之后又被罢官,后来升迁为光禄大夫,最后又因为说话毫无节制,举止行为等过错被免官。
当时孟光也因为不合时宜的议论朝政,喜欢口出狂言甚至比来敏更厉害,但来敏犯错又能被启用是因为他的出身以及与做过太子家令,才能得到朝廷的礼遇。为了让来敏约束自己的行为举止,便让他担任执慎将军,最后来敏在景耀年间去世,享年九十七岁,成为蜀汉政权内部最为长寿的人。