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五刑有奴隶制五刑和封建制五刑之分：奴隶制五刑包括墨（在额头上刻字涂墨），劓（割鼻子），剕（也作腓，砍脚），宫（毁坏生殖器），大辟（死刑）。从夏代开始逐步确立，是一种野蛮的、不人道的、故意损伤受刑人肌体的刑罚。进入封建社会后，奴隶制肉刑开始逐渐被废除，从汉初的文、景帝废除肉刑开始，封建五刑产生。封建五刑分别为笞、杖、徒、流、死，最初在《北齐律》中作为刑罚体系得以体现，随后由唐朝律疏进一步完善，标志着中国刑罚制度的重大进步。隋代以后，五刑变为笞刑、杖刑、徒刑、流刑、死刑。封建五刑一直到清末才被废除。
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