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《史记·司马相如传》索隐：“羁，马络头也；縻，牛蚓也。”《汉官仪》云：“马云羁、牛云縻，言制四夷如牛马之受羁縻也。”所谓“羁縻制度”是历代封建王朝在多民族国家里对社会发展不平衡的少数民族地区所采取的一种民族政策。说简单一点，就是用当地的少数民族首领来治理当地的百姓，首领要按时向中央政府朝贡。在这个制度产生和发展的整个历史过程中，最基本的实质并未发生变化，只是在不同时期，某些现象或具体措施的形式有所不同而已。例如汉代对所利用的土著贵族封以“王”“侯”“邑长”，这办法称为“羁縻”。唐对西南少数民族采用羁縻政策，设置了羁縻府、州、县，以各族首领为府州长官，统治当地人民，且可世袭，不征赋税。宋代因袭此制。明朝又在西北、东北等地区广置羁縻卫所，以当地首领为指挥使、千户、百户等。此制加强了对边疆地区的管理，也密切了中原与边疆的联系。
“羁縻制度”是宋、元、明、清几个王朝土官制度之窠臼，实际上“土官制度”也可称为“羁縻制度”。
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